Pro/Mechanism機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真初步

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Mechanism的操作流程如下:

以connections方式建立欲分析之機(jī)構(gòu)組裝

補(bǔ)足相關(guān)的運(yùn)動(dòng)配合條件

設(shè)定初始位置

加入驅(qū)動(dòng)條件

設(shè)定分析條件并仿真

播放分析結(jié)果

以下我們將以此流程,一步步完成一簡(jiǎn)單的Pro/Mechanism練習(xí)

建立一新的組裝檔

將platform.prt以內(nèi)定的位置組進(jìn)組裝文件

組裝arm1,組裝方式藉由點(diǎn)選Connections改成以connection方式組裝(Axis alignment部分以arm1之A_1軸對(duì)應(yīng)platform 之A_1軸,Translation部分考下圖對(duì)應(yīng)),組裝過(guò)程中可使用Ctrl+Alt+鼠標(biāo)右鍵動(dòng)態(tài)拖曳調(diào)整

組裝arm2,組裝方式與arm1相同(Axis alignment部分以arm2之A_2軸對(duì)應(yīng)arm1之A_2軸,Translation部分參考下圖對(duì)應(yīng))

　

系統(tǒng)內(nèi)定之constrain組裝方式	Mechanism使用connection組裝方式

　

　

　

arm1-platform之Translation組裝參考	arm1-arm2之Translation組裝參考

　

• 組裝完成后點(diǎn)選Mechanism進(jìn)入Mechanism環(huán)境

• 點(diǎn)選Drag,以鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)取arm1或arm2上任意位置,保持按住并拖曳調(diào)整成如下圖的位置

　

Drag完成畫(huà)面

　

由于我們尚未告訴系統(tǒng)arm2與platform之間的connection配合關(guān)系此時(shí)我們必須將此條件加入

• 選取Model選項(xiàng)中的Cams設(shè)定arm2與platform之間的connection為Cams配合,對(duì)應(yīng)參考如下圖,

至于Front Reference選PNT0,Back Reference則選PNT1,此時(shí)我們已完成本機(jī)構(gòu)所需的connection設(shè)定

• 使用Drag的功能再次拖曳,注意現(xiàn)在機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方式與未加入Cams設(shè)定前有何不同

　

Cam1對(duì)應(yīng)參考	Cam2對(duì)應(yīng)參考

　

接下來(lái)開(kāi)始設(shè)定此機(jī)構(gòu)的初始位置

        一般而言,若我們不設(shè)定機(jī)構(gòu)的初始位置,Mechanism會(huì)以屏幕上目前的位置作為初始位置

通常那只是我們?cè)诮M裝時(shí)的大略位置,因此建議還是加以設(shè)定

• 選取Model Jt Axis Settings,選取arm1與platform之間的Pin connection,勾選Specify Reference并選取如下右圖中的橘色面作為

          參考

• 切換至Regen Value畫(huà)面,勾選Specify Regeneration Value,輸入45,作為將來(lái)regenerate之角度

此時(shí)可試著設(shè)定不同的角度值并使用下方的Preview鍵,觀察不同角度的變化

　

設(shè)定機(jī)構(gòu)的初始位置	Specify Reference參考

　

要讓機(jī)構(gòu)產(chǎn)生動(dòng)作我們必須加入動(dòng)力條件,此時(shí)選擇加上伺服馬達(dá)動(dòng)力條件

• 選取Servo Motors,選取arm1與platform之間的Pin connection,切換到Profile畫(huà)面將Specification改成Velocity,

          設(shè)定A值為10,如下圖.

此時(shí)可更改A為任意值,并點(diǎn)選下方的 鍵,觀察速度隨著時(shí)間的數(shù)值變化

　

伺服馬達(dá)動(dòng)力條件設(shè)定

　

當(dāng)本練習(xí)所需要的條件設(shè)定完后,屏幕上看到的畫(huà)面應(yīng)如下圖所示

　

完成條件設(shè)定后的畫(huà)面

　

若沒(méi)有問(wèn)題,開(kāi)始設(shè)定分析的條件

• 選取Analyses,使用系統(tǒng)的默認(rèn)值,點(diǎn)選Run鍵此時(shí)在屏幕上看到機(jī)構(gòu)正以所加入的伺服馬達(dá)動(dòng)力開(kāi)始運(yùn)動(dòng)仿真

當(dāng)運(yùn)動(dòng)到接近底部時(shí),機(jī)構(gòu)會(huì)停住并彈出一警告窗口,告訴我們系統(tǒng)無(wú)法繼續(xù)運(yùn)算,此為正常情形,因?yàn)槲覀冚斎氲慕嵌?/DIV>

過(guò)大,當(dāng)搖臂轉(zhuǎn)到底部時(shí)會(huì)被底座卡住,而我們正是故意如此設(shè)定,因?yàn)槲覀兿胱屜到y(tǒng)為我們檢查出機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中

產(chǎn)生的干涉

• 選擇abort離開(kāi)并關(guān)閉窗口

• 選取Results/Playback,勾選Global Interference作總體干涉檢查,點(diǎn)選鍵

系統(tǒng)將開(kāi)始計(jì)算,當(dāng)播放器出現(xiàn)并加以播放后,干涉的部分會(huì)以紅色顯示,如下圖

　

運(yùn)動(dòng)干涉檢查