我國(guó)研制CZ-1型高速精度智能裝配機(jī)器人是一種可帶視覺的SCARA型機(jī)器人，具有由直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的四個(gè)自由度。其基本結(jié)構(gòu)框見圖60-42。各部分的功能為：
1）編程器及示教盒。與控制箱配合完成機(jī)器人動(dòng)作的示教、編程、校正及程序存儲(chǔ)，工作完成后編程可與控制箱分開。
2）控制箱與操作盒。由計(jì)算機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)單元、繼電器保護(hù)單元及電源組成，主要功能是將工序經(jīng)過轉(zhuǎn)換、處理，按程序要求驅(qū)動(dòng)直流伺服電動(dòng)機(jī)工作。
3）視覺裝置，主要包括攝像頭、監(jiān)控器及圖象處理計(jì)算機(jī)，視覺裝置與控制箱相連。作業(yè)中可進(jìn)行參數(shù)修正，保證裝配作業(yè)正確無誤。
4）裝配機(jī)器人機(jī)械手，為水平關(guān)節(jié)型，手端部可安裝各種氣動(dòng)手爪。
5）手爪自動(dòng)更換裝置及手爪庫(kù)，一套高速氣動(dòng)手爪更換裝置可更換八種手爪。
6）外部裝置，完成裝配件的傳送、定位、檢測(cè)等作業(yè)。機(jī)器人控制箱上的輸入/輸出端口可對(duì)外部裝置進(jìn)行控制。
7）安全檢測(cè)與報(bào)警裝置。發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)在操作盤上聲光報(bào)警，并自動(dòng)切斷電源。